基于实时Linux的网络化开放式运动控制器研究

摘要

当前机器人已经成为当前国内外人们研究的重点和热点，由于机器人的构型不确定性和运动学算法结构的复杂性，导致传统的运动控制器很难适应不同种类的机器人的运动控制。介绍了一种开放式运动控制器，将运动学和动力学甚至轨迹规划等算法直接运行在工控机上，通过在工控机上搭载多种通讯模式实现与现场设备的交互，与传统的运动控制器相比，不仅提高了运算速度和实时性能，同时通过在控制器上搭载网络服务，运动控制器可以满足远程和多平台的接入与控制。