基于模糊逻辑PID的反应堆压盖主螺栓植入机器人非线性运动控制算法

摘要

研制了主螺栓植入机器人(MSIR)及模拟试验装置.提出了采用扭矩、称重两种传感器信号分阶段介入,模糊逻辑控制器可切换的PID算法.建立了输入输出误差e和误差变化率ec与参数Kp、Ki、Kd的模糊逻辑规则.通过对PID参数在线自整定来提高MSIR螺栓植入过程中对多种变化工况的自适应能力,提高螺栓植入质量.将不同幅值和变化规律的阶跃仿真信号作为输入,仿真对比了PID和本文提出的FLA-PID算法的效果.完成了反应堆压盖主螺栓自动植入的实验,实时在线记录了信号数据,对比了PID算法和FLA-PID算法作用于MSIR系统的不同效果.结果表明具有FLA-PID算法的MSIR抗击异常情况的能力及调整时间都较经典PID算法有所提高.