变加减速算法在位置伺服系统中的应用与分析

摘要

根据位置伺服系统对运动平稳性的要求,提出了使用逻辑器件构成位置脉冲的S形曲线加减速结构并介绍了其控制原理,分析了稳态和动态位置误差产生的数学模型,给出了位置误差的计算公式和补偿方法.对S形曲线模型进行校正,更好地满足了系统的机电特性.总之S形曲线加减速算法克服了传统加减速算法的过冲缺点,速度变化更加平滑,是一种很好的柔性控制算法.