位置伺服系统

摘要： 为解决传统数字阀驱动复杂、控制器体积大、可靠性差等问题,设计了一种高温阀位置伺服系统控制器。该控制驱动器采用LVDT位移传感器进行高温阀阀芯位移的检测,通过控制前置级偏心拨杆阀,实现对主功率级高温阀的位置控制。介绍了伺服系统的总体方案、硬件设计、Simulink仿真模型,控制技术等,并对系统样机进行了实验。证明了该伺服控制器体积小、动态高、分辨率高,实现了对高温阀流量输出的精确控制。

摘要： 随着工业机器人与精密机床的发展,传统的三环控制策略无法满足伺服系统对动态响应速度、位置跟踪精度及超调量越来越高的要求.针对这一问题,结合已有的研究成果,提出微分前馈控制与终端滑模结合的控制策略,在负反馈基础上,添加位置前馈控制,实现位置信号的快速跟踪,将非奇异快速终端滑模控制方法应用到位置环与速度环,提高电机位置跟踪精度以及在电机出现较大位置误差时减小超调量.理论分析和仿真验证算法的可行性和有效性.

摘要： 位置伺服系统对响应速度、定位精度、抗扰性能等要求越来越高,传统PID控制实现容易,但依赖对象数学模型、性能有限,很难满足高要求.滑模控制不依赖对象模型、适用性强,因此提出一种对指数趋近速率进行自适应调整的滑模控制方法.以位置伺服系统为对象,分别采用PID控制、滑模控制、模糊自适应滑模控制进行定位控制及抗扰动性能的仿真及试验.结果表明:模糊自适应滑模控制较PID控制在快速定位及抗扰动性能上均明显占优;相比普通滑模控制,其动态性能更好.因此对于要求响应速度快、抗扰性能强的位置控制应用场合,提出的模糊自适应滑模控制适用性更好,有一定的应用价值.

摘要： 数控机床位置伺服系统是数控机床的重要组成部分,是一个复杂的机电系统,其控制受多方面因素的影响,控制难度较大,且其位置精度会影响数控机床的加工精度.本文以数控机床的位置伺服系统作为研究对象,通过改进算法来提高系统性能.本文基于传统的PI控制,采用紧格式动态线性化(CFDL)方法进一步对速度环与位置环进行改进,设计出改进前的无模型自适应控制(MFAC),之后通过增加控制项来对改进前MFAC算法进行改进,得到改进后的MFAC算法.将两种算法在Matlab/Simulink中分别进行仿真,结果表明改进后的MFAC控制方案能够保持改进前MFAC控制方案的优点,并且位置跟随性能增强,具有良好的鲁棒性.

摘要： 自动盖章机具有盖章快速、省时省力、操作方便及稳定可靠等优良性能.现设计基于线性自抗扰控制的永磁同步电动机位置伺服系统,旨在解决盖章机的精准定位问题.并加以仿真研究,验证所提出方法的有效性.仿真结果表明基于线性自抗扰控制的电动机位置伺服系统具有跟踪精度高、状态估计准确、设计实施简便等优点.就实际应用而言,盖章机定位的研究内容为研发高性能自动盖章机提供了一些思路.

摘要： 针对永磁同步电机(PMSM)位置伺服控制系统的负载扰动、外部不确定性干扰和模型参数摄动的特点,常规PID控制策略难以达到满意的控制效果.利用滑模控制对系统扰动和参数变化不灵敏的优点,提出一种基于神经网络和滑模控制相结合的位置伺服优化控制策略.在常规滑模控制器设计的基础上,引入RBF神经网络调节滑模控制器的切换增益,削弱系统的抖振,并通过在系统中设计干扰观测器实现对扰动的补偿.仿真结果表明:与常规滑模控制和常规PID控制相比,不同参数下本文所提出的优化控制策略超调量最多降低22％,调节时间最多减少9.2 s,有效提高位置伺服系统的鲁棒性、抗干扰能力和跟踪精度,且系统抖振得到有效遏制.

摘要： 介绍了位置伺服系统在射线检测工作中的应用,通过PID调节器对相关变量(例如透照角度、透照时所需的焦距等)进行控制,并通过相关软件进行数据模拟.在检测工作中可以实时监控和调节,同样也可以使变量的调节更加细微和准确,更精确地按照工艺完成检测工作,大幅提升射线底片成像的准确性,从而提高工作效率.

摘要： 为了实现液体发射药火炮的自动变装药过程并保证燃烧室初始容积的稳定,设计了带游动活塞的加注方式,采用了模糊PID控制的步进直线电机位置伺服系统对定量缸活塞的位置进行控制.在AMESim及MATLAB/Simulink仿真平台下分别建立了自动加注系统的液压、气动部分和步进直线电机位置伺服部分的仿真模型.联合仿真结果表明步进直线电机位置伺服系统能够实现灵活变装药过程;系统加注0.8 L液体发射药共需要1.3 s、注液精度为99.91％,能够满足加注速度与加注精度的要求;火炮贮液室加注过程中游动活塞与喷射活塞分离,加注完成后喷射活塞头始终保持在燃烧室一侧的固定位置,可以保证燃烧室初始容积不变.

摘要： 根据运载火箭伺服系统工作特点,设计了基于PWM作动器的火箭发动机位置伺服控制系统.完成了作动器、非对称作动筒等关键部件数学建模,获得了位置伺服系统的控制模型.针对获得的控制系统传递函数,对系统的稳态误差和稳定裕度进行了分析.采用Matlab/Simulink设计了基于抗积分饱和算法的PID控制器,并建立了整个非线性控制系统AMESim仿真模型,验证了控制系统的稳态控制精度和动态调节特性.最后通过地面负载试验验证了控制算法及控制系统方案的可行性.

摘要： 为提高永磁同步电机位置伺服系统的控制性能,提出一种鲁棒性模型预测直接转速控制(Model predictive direct speed control,MPDSC)策略。首先,介绍一种将有限集MPDSC和两矢量MPDSC相结合的混合MPDSC策略。该控制策略可以在电机稳态和动态运行过程中进行切换。然后,基于滑模控制理论设计一个参数扰动和负载观测器,用于消除电气参数和机械参数不匹配以及负载扰动带来的影响。最后,通过试验对所提控制策略的有效性进行验证。

摘要： 永磁同步电机位置伺服系统常采用电流环、转速环和位置环的典型三闭环控制结构，但存在抗扰动能力差的特点。考虑到外部干扰对系统的影响，采用干扰观测器的方法来提高位置跟随的鲁棒性。在分析干扰观测器原理的基础上，对包含干扰观测器的位置伺服系统的整体控制结构进行了设计。按照永磁同步电机的数学模型和电机参数，对三环PID控制器的参数的计算方法进行了分析，并推导出干扰观测器的模型，最后进行了仿真分析。仿真结果表明在加入干扰观测器后，位置伺服系统的抗外界干扰能力得到了明显的提高。

摘要： 对阀控缸位置伺服系统的组成进行了分析,重点分析了该系统的各个非线性环节,引入非线性方程组对系统的动态特性进行描述,建立了精确的阀控缸非线性模型,并采用传统PID控制算法对阀控缸系统进行控制,实现输出对输入的准确及快速跟随.在VC环境下编制仿真软件,对整个系统模型进行了仿真研究.结果表明,该系统在低频段内的动态响应较为理想,且系统的动态特性与实际系统较为接近,证明了该模型的准确性,为系统的进一步实验研究提供了理论依据.

摘要： 设计了一种以磁流变液为传动介质的磁流变液压位置伺服系统，该系统融合了磁流变技术和传统的液压控制技术。文章在介绍系统结构和控制原理的基础上，分别建立了系统主要部分的数学模型：然后，采用MATLAB软件对系统进行了仿真分析，分析结果表明，该系统较传统的液压位置伺服系统具有良好的稳定性能、定位精度和响应速度。

摘要： 本文对双喷嘴挡板伺服阀进行全面建模,分别从力矩马达、衔铁挡板组件、滑阀三个部件进行数学建模.力矩马达数学建模考虑了永磁体漏磁、导磁元件磁阻、永磁体磁阻、衔铁挡板组件考虑了其平动和转动两个自由度,而滑阀的数学建模采用常规建模方式.同时引入其他模型与本文模型通过AMESIM仿真模型进行对比分析,并且逐步分析了弹簧管刚度对位置伺服系统和变幅伺服系统影响.

摘要： 针对蛇形臂机器人由多个具有相同控制及传动结构的关节组成的特点,建立了单关节的单轴控制系统的数学模型,基于不变性原理设计了复合控制系统.采用MATLAB/Simulink进行仿真,研究了间隙及摩擦对系统性能的影响,并提出了相应改进措施.仿真结果表明,系统具有高精度的位置伺服性能及良好的抗干扰能力,为蛇形臂机器人柔性连续运行奠定了技术基础.

摘要： 针对液压伺服系统的机、电、液耦合特征，引入分布式仿真软件AMESim 对液压伺服阀控制系统进行建模。并通过对仿真模型注入各类故障信息，利用仿真软件优良的计算性能计算出系统的响应，通过分析仿真结果，获得系统异常表现与系统元件故障之间的联系。仿真结果作为实际系统的故障诊断样本。结果证明该类仿真完全能够模拟实际系统的各类故障响应。

摘要： 为达到由电液比例阀控缸位置伺服系统带动的上主轴沿轴向对毛坯的压制与伺服电机滚珠丝杆驱动的旋轮沿径向对毛坯的成形同步进行的目的,利用AMESim软件对皮带轮旋压机床的电液比例阀控缸位置伺服系统进行了建模和仿真,就其中的系统信号响应能力进行了分析,提出了相应的改进方案,并对该方案中的各个参数进行了组合优化。结果表明,对由变量泵、光栅尺、液压缸、电液比例方向阀组成的电液比例阀控缸位置伺服系统而言,通过引入速度环节,并进行参数优化,可使得由液压缸驱动的上主轴位置精度达到±0.1mm以上,能很好地满足多楔带轮旋压成形时楔部增厚的需要;使用AMESim软件中的参数优化功能,可以减少系统参数调试的时间,所得到的最优参数能极大地提高上主轴的位置精度。

摘要： 针对图像跟踪对转台响应快、定位精度高的要求,设计了以ARM和RDC组成的位置伺服控制系统.系统使用旋转变压器反馈状态信息,通过CAN总线与上位机进行位置指令参数、状态参数的交互,采用双闭环PID控制算法实现了对直流电机位置的伺服控制.试验表明该控制系统能够满足转台对于快速性和精确性的要求.

摘要： 本文首先针对位置伺服系统低速运行时存在的摩擦现象设计了摩擦补偿，其次针对系统中存在的其他外部干扰、内部参数等不确定性问题，提出基于干扰观测器（DOB）的滑模变结构控制器（SMVSC）。一方面干扰观测器可以补偿系统中的外部干扰及不确定性因素，同时降低滑模控制中的抖振现象；另一方面滑模变结构控制器可以抵消干扰观测器的干扰观测误差，从而满足系统跟踪性能的要求。仿真结果表明，基于干扰观测器的滑模变结构控制器，对外部干扰和参数不确定性有一定的鲁棒性，并且能够能达到良好的控制效果。

摘要： 本文针对飞行模拟转台位置伺服系统中存在的非线性摩擦环节,设计了一种补偿摩擦的模糊趋近律滑模变结构控制器.在常规的滑模变结构控制中引入模糊控制,利用模糊控制器来调整滑模控制的趋近律参数.通过MATLAB仿真,结果表明该控制器优于常规指数趋近律变结构控制器,有效地抑制了摩擦力矩的影响,保证了系统的快速性和鲁棒性,实现了高精度的位置跟踪.

摘要： 一种伺服系统和方法，用于相对于多个伺服带(30－34)定位磁头(15)，这些伺服带(30－34)是在磁带上纵向定义的并按纵向偏移的图案排列以便识别。伺服控制器(27)响应横向位置的丢失，检测所估计的磁带(36)的纵向位置。如果所估计的纵向位置处在到磁带(36)一端的预定距离之内，则伺服控制器(27)操作驱动器(10)继续使磁带(36)离开被检测的端部。伺服控制器(27)检测原始横向位置检测器(175)以确定复合致动器(14)是否处于到磁带(36)边缘的预定距离内。如果是，则操作复合致动器(14)的粗调致动器部分(16)使其沿横向离开磁带(36)的边缘；否则向着边缘移动。伺服控制器(27)检测双伺服检测器(45、46)以检测任何两个所定义的伺服带(30－34)；一旦检测到任何两个所定义的伺服带(30－34)，则检测纵向偏移以识别两个所定义的伺服带(30－34)中哪些已被检测到。

摘要： 本发明公开了一种位置校正方法与装置、存储介质、伺服驱动器、伺服系统，其中，位置校正方法应用于伺服驱动器，该方法包括：在伺服驱动器驱动伺服电机进行直线运动时，确定伺服电机的反馈位置；根据反馈位置查询预先标定的二维表，以确定反馈位置所处的位置区间和位置区间对应的位置误差值；根据反馈位置、位置区间和位置区间对应的位置误差值确定伺服电机的校正位置；根据校正位置对伺服电机进行控制。由此，本发明实施例的位置校正方法能够对伺服电机进行误差补偿，进而提高伺服电机控制的精度，同时提高伺服电机的使用安全性。

摘要： 描述了用于盘驱动器的伺服系统的实施例，该实施例包括可与缩短的伺服门窗口一起用在迷你模式中的伺服标识符(SID)，缩短的伺服门窗口略过SID中的初始字段。SID实施例包括伺服地址标记(SAM)、轨道ID(TID)、P和Q PES脉冲串、以及一个或多个集成伺服序列，一个或多个集成伺服序列提供在迷你模式中可检测的伺服轨道标记(STM)。集成伺服序列还可以提供额外的PES信息，以及扇区标识信息。在一个实施例中，伺服模式包括仅仅一个IS序列(其与P脉冲串对准)，并且Q脉冲串被使得比P脉冲串长。Q脉冲串中额外的周期(位)的数量增加PES中相等数量的位，以补偿第二IS序列的缺乏。

摘要： 一种用于伺服系统的相对于定义的伺服磁道横向定位磁头的方法和位置控制装置。该伺服系统包括伺服检测器(115)，用于检测该磁头(15)的横向位置，和复合致动器(14)，其具有微调致动器部分(20)和粗调致动器部分(16)。该位置控制装置(116)提供用于该粗调致动器部分(16)的位置指示，其包括使预定标称横向位置指示与该定义的伺服磁道相关联的表。该位置控制装置(116)相对于该定义伺服磁道将该粗调致动器部分(116)定位在一估计位置，且响应于该伺服检测器以确定哪个伺服磁道最接近于该估计位置。该位置控制装置(116)通过，例如查表，将该粗调致动器部分(16)位置指示设定为该最近的定义伺服磁道的预定标称横向位置指示。由此纠正该粗调致动器部分(16)的位置指示。

摘要： 本发明属于伺服系统控制技术领域，公开了一种机电伺服系统的位置控制装置和位置控制方法，箱体内部固定有机电驱动器；所述机电驱动器连接位置控制装置；所述机电驱动器通过传动机构与电机连接，所述位置控制装置设有转速传感器、解码器、位移变换器、A/D变换器以及DSP处理器；所述DSP处理器安装固定在箱体的一侧，通过数据线分别连接转速传感器、解码器、位移变换器、A/D变换器。转速传感器通过联轴器与电机的端部固定连接，另一端通过数据线连接解码器，用于检测电机转轴的旋转状态。可适用于功率电压大、电磁环境恶劣的环境中，同时具有位置信号抵抗力大，精度相对较高。

摘要： 通过助力转向系统举例的一种位置伺服系统，其中变比周转类型的功率驱动连续变比变速器(″CVT″)，并且尤其是环形-轨道旋转-牵引类型的CVT被安排与转向盘或其它旋转激励部件(3)及转向装置或从动机械装置同轴，并对应于误差发送一个输出来增强转向效果，所述误差为激励部件和转向机械装置之间的位置误差。如果CVT停止旋转，以及对操作的正常顺序被颠倒时，此外当转向机械装置倾向于操纵激励部件时，装置(50，51)被描述来防止对激励部件和转向机械装置之间正常手动连接的干涉。当CVT是环形-轨道旋转-牵引类型时，一些装置被描述来保证被其所有与CVT的连接施加载在转向机械装置上的力相等。

摘要： 本发明涉及位置伺服技术，特别涉及位置伺服系统中位置环性能测试方法及测试系统。本发明公开了一种位置伺服系统位置环性能指标的测试方法及测试系统，能够有效快捷地测试出位置伺服系统位置环性能指标，适合于航空、航天、高精度机床等的位置伺服系统研发中的测试和现场的测试。本发明的位置伺服系统位置环性能测试方法及系统，首先向位置伺服系统输入时域测试信号或频域测试信号，然后采集位置伺服系统位置环输出的响应信号，通过对响应信号的分析和计算，可以得到反映其性能的时域性能指标和频域性能指标，可以是具体的参数指标和/或波形曲线。

摘要： 通过助力转向系统举例的一种位置伺服系统,其中变比周转类型的功率驱动连续变比变速器(“CVT”),并且尤其是环形－轨道旋转－牵引类型的CVT被安排与转向盘或其它旋转激励部件(3)及转向装置或从动机械装置同轴,并对应于误差发送一个输出来增强转向效果,所述误差为激励部件和转向机械装置之间的位置误差。如果CVT停止旋转,以及对操作的正常顺序被颠倒时,此外当转向机械装置倾向于操纵激励部件时,装置(50,51)被描述来防止对激励部件和转向机械装置之间正常手动连接的干涉。当CVT是环形－轨道旋转－牵引类型时,一些装置被描述来保证被其所有与CVT的连接施加载在转向机械装置上的力相等。

摘要： 本发明涉及位置伺服技术，特别涉及位置伺服系统中位置环性能测试方法及测试系统。本发明公开了一种位置伺服系统位置环性能指标的测试方法及测试系统，能够有效快捷地测试出位置伺服系统位置环性能指标，适合于航空、航天、高精度机床等的位置伺服系统研发中的测试和现场的测试。本发明的位置伺服系统位置环性能测试方法及系统，首先向位置伺服系统输入时域测试信号或频域测试信号，然后采集位置伺服系统位置环输出的响应信号，通过对响应信号的分析和计算，可以得到反映其性能的时域性能指标和频域性能指标，可以是具体的参数指标和/或波形曲线。

摘要： 本发明请求保护一种基于复合位置控制器的永磁无刷直流电机位置伺服系统，其包括：复合位置控制器模块、PI控制模块、驱动电路模块、电流采样模块、永磁无刷直流电机及位置检测与计算模块，其中复合位置控制器模块是基于指数趋近律的滑模反馈控制部分和基于扩张状态观测器的干扰估计与补偿部分组成的复合控制器，与传统线性控制方法相比，该方法在保证收敛速度的同时，既可以有效降低系统抖振，又可以提高系统抗干扰性能，满足了永磁无刷直流电机位置伺服系统在高性能领域的应用需求。