基于Pro/E和ADAMS的双足步行机器人三维造型及仿真

摘要

随着科技的发展,机器人技术及仿真技术飞速发展.双足步行机器人相对于四足和多足机器人,其运动的稳定性和可靠性更难保证.现利用如今使用广泛、通用性强的Pro/E软件对人形机器人运动过程中最主要的支撑受力部位--腿部,进行三维的造型设计与装配,阐述其造型步骤及注意事项,并在零力矩判据下得出转动关节的转角值.为了更方便的研究机器人的稳定步行过程中各关节转角的插值,将腿部模型简化后倒入ADAMS中进行步行仿真实验,经观测其步行过程的平稳度,验证了关节转角插值的正确合理性.