基于ADAMS变胞机器人构态变换研究

摘要

变胞机构广泛应用于制造业和机器人业.根据变胞机构的运动原理,针对具有三个构态的变胞机器人进行构态变换研究.在UG中建立三维模型,利用ADAMS软件对这三个构态进行构态变换仿真,得到了构态一向构态二和向构态三变换时Y方向位移、速度、加速度、动能曲线.构态一向构态二变换时有柔性冲击,需要控制其变换以减少柔性冲击；构态一向构态三变换时比较平稳.