一种双两和单自由度变换的三构态变胞式树木整枝伐树机

摘要

一种双两和单自由度变换的三构态变胞式树木整枝伐树机，包括伐木头组合机构、行走装置、机架、驱动连杆、传动连杆、三角架、输出连杆、销轴、液压缸和虎克铰。该树木整枝伐树机能够在两个两自由度和一个单自由度间变换，灵活实现三种不同构态，兼具大空间特征，并且其驱动控制电机均能够安装在机架上，减少各构件负载，使其运动高动态稳定性。驱动电机均安装在机架上，减少了因电机装在杆件上而造成的构件负载，动态稳定性高；并且机构由全杆件组成，制造成本低，工作寿命长，机构维护保养简单；能实现复杂动作，能够在环境恶劣、地势崎岖的森林里进行树木整枝、修剪、伐树和分段截木作业。