基于NAO机器人的行走约束研究

摘要

cqvip:针对为了控制支撑脚与地面接触的零力矩点(ZMP)而无法控制骨盆与自由足的运动的问题,以腿部11个自由度的NAO机器人为研究对象,在对NAO机器人进行运动规划过程中必须适当考虑骨盆与自由足的运动限制,采用了Bryant角度进行限制和对骨盆的平移运动能够改善单支撑阶段的ZMP控制,并同时合成骨盆的旋转运动,对自由足姿态实现全面控制。