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首页> 中文期刊> 《机械与电子》 >基于DSP/FPGA的模块化柔性关节轻型机械臂

基于DSP/FPGA的模块化柔性关节轻型机械臂

             
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摘要

介绍了模块化柔性关节轻型机械臂的机械系统设计、传感器系统设计以及电气系统设计.整个机械结构设计与电气设计实现了机械臂的轻型化,提高了其负载/自重比.针对关节柔性的存在,给控制带来的巨大挑战,设计了基于DSP/FPGA的硬件结构,用来实现柔性关节轻型机械臂的实时控制与柔顺控制.

著录项

  • 来源
    《机械与电子》 |2010年第6期|48-53|共6页
  • 作者

    熊根良; 谢宗武; 刘宏;

  • 作者单位

    哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨150001;

    哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨150001;

    哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨150001;

    德国宇航中心机器人及机电一体化研究所,德国,慕尼黑,82230;

  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 chi
  • 中图分类 机器人技术;
  • 关键词

    模块化; 柔性关节; 轻型机械臂; 谐波齿轮; DSP/FPGA;

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