基于ADAMS的工业机器人大臂关节运动学分析

摘要

针对现有工业机器人电机与减速机选型的不合理,运用三维软件对机器人建立实体模型,利用ADAMS对其大臂关节进行动态特性分析,得到其在极限位置的力矩和功率曲线.由曲线可知大臂关节处所需的最大功率为288 W,最大扭矩为417N·m,现有电机功率利用率只有16%.提出大臂电机以及减速器选型优化方案,将电机功率利用率提高到64%.