工业机器人关节用RV减速器运动学分析及关键零部件制造工艺探索

摘要

RV(Rotate-Vector)减速器由第一级的渐开线行星轮系与第二级的摆线针轮减速器组成的二级封闭结构。其轴向尺寸紧凑、效率较高、速比值范围宽、能够承受重负载、定位精度高、回差小。目前它是铰链型工业机器人关节减速器的主要选型。我国一些高校和企业正在进行RV减速器的相关研究和试制，但在设计和制造工艺方面还不够完善，其中大部分是理论方面的研究，加工出来的样机，其强度、精度、回差等指标达不到要求，若在工业机器人关节上应用，其功能达不到标准，不能取代日本的RV减速器。到现在为止，我国加工的RV减速器还得不到市场的认可。
　　该课题在实施中，将购买的日本产RV减速器（目前在国际市场上声誉最好，占有率最高），拆卸，然后运用反求尺寸的方法，测量RV减速器零件的尺寸，用SolidWorks软件进行三维造型。
　　根据RV减速器的工作状况和零件的精度要求及装配时的配合关系，运用专业工具手册，分析工作时的重要表面，用CAXA软件画出零件的工程图;同时根据摆线轮行星传动中零件材料和强度分析，对RV减速器中零件的材料和热加工工艺进行了初步探索;剖析了RV减速器中核心零件的机加工难点;最后对RV减速器进行了运动学分析。
　　上述所进行的研究是基于“摆线针轮行星传动”中零件的材料、强度和校核方法，将RV减速器中的摆线轮和针齿的强度进行校核，为设计样机做准备。

目录

声明

摘要

第一章 绪论

1．1 课题的来源及意义

1．2 RV减速器的国内外研究及生产状况

1．3 论文的主要工作内容

第二章 RV减速器的概述

2．1 RV减速器的认识及传动原理

2．2 RV减速器的结构分析

2．3 RV减速器传动比的计算

2．4 RV减速器的应用

2．5 本章小节

第三章 RV减速器摆线轮的啮合原理

3．1 摆线的形成与分类

3．2 摆线的推导过程

3．3 摆线轮的啮合原理

3．4 摆线齿廓曲线的参数

3．5 本章小结

第四章 RV减速器运动学分析

4．1 引言

4．2 转臂固定法

4．3 图解分析法

4．4 本章小节

第五章 RV减速器的技术参数

5．1 RV减速器的测绘数据

5．2 RV减速器中摆线轮的强度校核

5．3 RV减速器轴承的选用

5．4 本章小节

第六章 RV减速器核心零件分析

6．1 RV减速器核心零件的技术要求

6．2 针齿壳的加工工艺

6．3 双偏心轴的加工工艺

6．4 摆线轮的加工工艺

6．5 行星架的加工工艺

6．6 输入轴的加工工艺

6．7 渐开线齿轮的加工工艺

6．8 套筒的加工工艺

6．9 本章小结

第七章 结论与展望

结论

展望

参考文献

致谢

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