抑制倒立摆测量噪声的反演控制器设计

摘要

针对存在随机测量噪声的单级倒立摆系统,提出了一种带有低通滤波的反演控制方法.该方法将倒立摆系统输出的摆角作为低通滤波器的输入信号,低通滤波器的输出作为滤除测量噪声之后系统输出的摆角.即将倒立摆系统和低通滤波器看作一个整体的被控系统,并根据该系统逐步推导出反演控制律.设计的控制器能够有效滤除测量噪声,增强了系统的鲁棒性,提高了倒立摆系统的跟踪精度,并且该控制器结构简单,便于工程实现.最后,通过仿真实验进一步验证了该控制器的有效性.