位置跟踪

摘要： 针对未来水下载体长航时、远距离和高精度的定位需求,分析了传统长基线和超短基线等传统水声定位技术应用特点,指出了单信标水声定位技术在全球海域定位中的应用优势。详细介绍了基于虚拟长基线与位置跟踪两大类单信标水声定位方法及其研究进展,概括分析当前单信标水声定位技术现状,并结合水下定位、导航及授时体系建设需求,对单信标水声定位技术应用前景进行展望。

摘要： 针对永磁直线同步电动机(PMLSM)伺服系统易受周期性扰动、参数摄动、摩擦力等不确定性因素影响而导致位置跟踪精度下降的问题,本文提出一种迭代超螺旋滑模控制方法。利用超螺旋滑模控制抑制不确定性因素的影响,增强系统的鲁棒性;迭代学习用于补偿周期性扰动并采用一种新型的学习律削弱系统抖振。基于Lyapunov稳定性理论,对控制系统的稳定性进行分析证明。仿真结果表明,所提控制方法能够提高PMLSM伺服系统鲁棒性,提高位置跟踪精度。

摘要： 针对由伺服电机惯性引起的电动静液作动器(electro hydrostatic actuator, EHA)控制性能不良问题,提出了一种采用改进状态方程的EHA稳定位置跟踪方法。首先,对伺服电机惯性产生的谐振进行了分析,构建了EHA系统动力学模型;其次,对传统谐振系统的状态方程进行了改进,提出了一种基于负载侧位置/速度/加速度和相对速度的状态方程,以便解决漏油现象导致的角度漂移对控制稳定性的影响;最后,在所提改进状态方程的基础上设计了一种全状态反馈控制器来抑制系统谐振。通过带机械臂的液压系统实验,对该全状态反馈控制器进行了验证。研究结果表明,与比例-积分-微分控制器和比例-比例-积分控制器相比,所提方法夹在抑制相位滞后的同时,也抑制了稳态误差,有效排除了漏油的影响,获得了最佳的稳定位置跟踪性能。

摘要： 针对一类具有未知内部动态和外部干扰的二阶非线性系统,提出基于扩展状态观测器(ESO)的超螺旋滑模控制策略。首先,将二阶系统的未知内部动态和外部扰动视为集总扰动,由ESO进行估计和补偿;然后,提出一种组合控制器设计方案,在ESO的基础上由新型边界层超螺旋滑模控制器来获得预期的控制性能;之后,提出一种基于Lyapunov稳定性理论的综合控制器-观测器稳定性分析方法,保证它在未知内部动态和外部干扰下的渐近收敛性;最后,将提出的控制策略在多缸液压机上进行仿真,结果表明:该控制策略对多缸液压机的位置跟踪和输出调平控制效果良好。

摘要： 将终端滑模控制(TSMC)策略应用于永磁同步电机(PMSM)位置控制,以提高系统输出响应性能。基于终端滑动模式技术,设计一种新的有限时间收敛的干扰观测器以估计PMSM的集体不确定性,包括系统参数不确定性和未知的外部负载。与渐近收敛控制器不同,TSMC保证系统状态误差和观测器估计误差在有限时间内能收敛到0。结果表明:与PID控制和传统反步法控制相比,所提出的控制器控制效果更好。

摘要： 针对日益增多的脑卒中和各种原因导致的下肢运动功能障碍患者的康复训练需求,基于一种末端牵引类型的卧式下肢康复机器人,分析了机器人系统的总体设计,运用D-H参数法建立人腿与机器人的运动学模型和映射关系,得出人机一体化模型,结合现代康复理论设计了多种康复训练动作与模式,辅助下肢运动障碍患者进行髋、膝、踝关节的单个或组合训练;通过直抬腿康复动作实验,采集电机编码器采集机器人关节位置跟踪情况,进行误差分析,结果符合预期,康复训练动作规划满足要求。

摘要： 为解决外部扰动和噪声对振镜系统位置跟踪的影响,该文提出了一种结合卡尔曼滤波和离散滑模控制的振镜位置跟踪方法.首先,围绕振镜系统驱动电机的离散数学模型,构建卡尔曼滤波器来估计振镜系统真实的运动变化,降低外部扰动和噪声对系统的影响;其次,结合离散滑模控制对跟踪误差进行修正,使振镜系统位置量和速度量快速稳定,进一步提升系统的抗干扰能力和位置跟踪能力;最后,针对瞬时和连续性2种类型的外部扰动设计了对比仿真实验和振镜系统平台的验证实验.实验结果表明:在这2种不同类型的外部扰动下,该控制方法都能够使振镜的扫描反射镜快速、准确地跟踪给定期望值,且有效抑制离散滑模控制的抖振问题.

摘要： 针对需要考虑参数不确定和负载扰动的永磁同步电动机位置伺服系统,提出了一种新型的自适应神经网络控制方法。首先,利用神经网络建立永磁同步电动机的智能模型。其次,针对模型特点,在反步递推设计框架下,应用神经网络基函数的本质特征,并引入动态面控制技术克服控制设计中存在的“复杂性爆炸”问题,设计基于自适应神经网络动态面控制的位置跟踪算法。最后,仿真结果表明该控制方案是有效可行的,与反步递推控制方案相比,基于神经网络动态面控制的位置伺服系统的跟踪误差具有更快的收敛速度。通过设计新的神经网络自适应律,提出的自适应神经网络控制方法可以避免现有反步递推控制设计中存在的代数环问题。此外,提出的控制算法不仅能够克服不确定性因素对系统性能的影响,而且算法结构简单,易于实现。

摘要： 针对汽车电子节气门系统对暂稳态性能的较高要求以及系统固有的非线性和参数不确定性特性,将预设性能控制策略与固定时间稳定性理论相结合,应用自适应技术对系统参数的在线调节能力,提出了一种自适应固定时间预设性能控制策略.通过固定时间收敛理论与改进的预设性能函数设定及控制参数的实时调节,保障了闭环控制系统对节气门开度任意参考信号的高性能位置跟踪及对运行过程中参数变化和负载扰动的鲁棒性.控制器的有效性和优势通过MATLAB/Simulink仿真和基于dSPACE的硬件在环实验平台的实验得到验证.

摘要： 针对单自由度磁悬浮系统的非线性、不确定性和易受扰动等特点,提出一种基于扩张状态观测器的反步控制方法以提高系统的控制性能.在系统受到不确定性扰动的情况下,运用扩张状态观测器实时估计悬浮球的位置、速度和扰动信息,并将这种估计值与控制器设计相结合,然后采用反步法设计磁悬浮球的悬浮位置跟踪控制律,以Lyapunov方法证明系统的跟踪误差最终有界收敛.仿真结果表明,ESO-BS控制与PID控制相比,前者系统调节时间为0.01 s,后者调节时间为0.08 s,明显偏长,因此,ESO-BS控制的动态特性要优于PID控制.在系统存在不确定性的条件下,所设计的控制律能实现磁悬浮球的稳定悬浮,并能根据要求的悬浮高度位置实现位置跟踪.

摘要： 本文针对两台永磁同步直线电机展开位置跟踪的研究.先对永磁同步直线电机的数学模型展开讨论,再给出两台永磁同步直线电机的位置跟踪策略,最后在dSPACE的半实物仿真平台上开展相应的实验.实验结果表明,给出的跟踪策略能把两台电机之间的跟踪精度控制在0.18mm以内.

摘要： 本文研究了永磁同步电机的位置跟踪问题.对永磁同步电机的数学模型进行分析,利用反馈线性化,实现了电机模型的精确线性化和解耦.首先,将永磁同步电机位置跟踪系统采用反馈线性化技术变换为两个线性子系统,分别对其设计相应的基于连续状态反馈线性化的有限时间控制器.然后对永磁同步电机位置跟踪的闭环系统进行了稳定性的分析.通过与对应的渐近稳定控制的方案的对比研究,基于有限时间的控制方案实现了永磁同步电机对期望信号的有限时间跟踪,获得了更好的动态响应和抗扰动性能.仿真结果表明了该控制方案的有效性.

摘要： 依据某高空台飞行环境模拟系统电液伺服位置跟踪控制回路高精度、高响应的需求,采用了系统仿真和工程实用控制系统设计与调试相结合的手段;依次分析并建立了某高空台电液伺服位置跟踪控制系统的数学模型,并在Matlab&Simulink平台上进行了仿真调试与分析,证明仿真调试所得到的伺服位置跟踪控制系统能够满足实际的高精度控制要求;最后利用系统数学模型和仿真结果对实际的控制系统进行了串级控制、非线性补偿等工程改进工作.经高空台实际飞行环境模拟试验验证,工程实现后的电液伺服位置跟踪控制回路取得了理想的动态响应和位置跟踪能力,保证了高空台飞行环境模拟控制系统的过渡态调节品质和稳态调节精度.

摘要： 文中提出了一种为低成本RFID标签设计的双向认证协议,分析RFID系统可能存在的安全和隐私威胁,包括重放、冒充、后向和前向跟踪、异步攻击和标签位置跟踪.该协议能够有效地防护以上攻击并且与相关方案具备更优的计算性能.

摘要： 文中对某型导弹模拟训练仓进行了简要介绍，而后对该模拟训练仓的人机交互系统设计进行了介绍，并给出了模拟训练仓各人机交互分系统的结构示意图，阐述了各人机交互分系统的实现方式，并对相应的技术途径进行了介绍，在分析相关系统的基础上，给出了在VC++开发环境中，应用位置跟踪装置、物理效应设备和数据采集卡进行人机交互系统开发的方法。

摘要： 自动离合器接合规律的制定和精确位置跟踪是其控制的两个难点。针对离合器接合位置跟踪问题，提出了一种具有前馈作用的专家PID控制算法，设计了专家调整策略。控制器根据专家经验自动调节控制参数，在不采用速度环的情况下实现目标位置的跟踪。离合器接合实验表明,与常规控制器相比，专家PID控制动、静态误差小，能够适应离合器负荷和目标接合速度的非线性变化,具有较好的鲁棒性,能够满足离合器位置跟踪控制要求。

摘要： 介绍了产品简介，产品分类组串式预装变电站集散式预装变电站集中式预装变电站，公司介绍预装式光伏变电站，按照组件、逆变器的连接方式、MPPT的跟踪位置分为若干种。

摘要： 介绍了产品简介，产品分类组串式预装变电站集散式预装变电站集中式预装变电站，公司介绍预装式光伏变电站，按照组件、逆变器的连接方式、MPPT的跟踪位置分为若干种。

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摘要： 一种呼叫中心及其车辆位置的跟踪方法、车辆位置的跟踪系统，所述车辆位置的跟踪方法包括：接收到车载终端的呼叫请求后，向所述车载终端发送位置查询授权请求；获得所述车载终端对所述位置查询授权请求的授权信息后，向所述车载终端发送实时位置查询指令；处理所述车载终端的呼叫请求过程中，每隔预定时间间隔获取所述车载终端基于所述实时位置查询指令所发送的车辆当前位置信息。本发明能在呼叫中心处理车载终端发起的呼叫请求过程中，实现对车辆位置的跟踪，从而为用户提供更精确、周到、个性化的呼叫服务。

摘要： 可扩展的跟踪系统处理空间的视频以跟踪空间内人的位置。跟踪系统确定视频帧内人的本地坐标，然后基于何时接收到帧而将这些坐标指派给时间窗口。然后，跟踪系统将已指派给同一时间窗口的某些局部坐标组合或聚类，以确定那个时间窗口期间人的组合坐标。

摘要： 一种呼叫中心及其车辆位置的跟踪方法、车辆位置的跟踪系统，所述车辆位置的跟踪方法包括：接收到车载终端的呼叫请求后，向所述车载终端发送位置查询授权请求；获得所述车载终端对所述位置查询授权请求的授权信息后，向所述车载终端发送实时位置查询指令；处理所述车载终端的呼叫请求过程中，每隔预定时间间隔获取所述车载终端基于所述实时位置查询指令所发送的车辆当前位置信息。本发明能在呼叫中心处理车载终端发起的呼叫请求过程中，实现对车辆位置的跟踪，从而为用户提供更精确、周到、个性化的呼叫服务。

摘要： 本发明公开了一种头戴式显示器系统连同用于针对虚拟或混合现实来执行准确和自动的内‑外位置跟踪、用户身体跟踪和环境跟踪的相关联的技术。该系统使用计算机视觉方法和来自多个传感器的数据融合来实现实时跟踪。通过对HMD本身执行处理的一部分来实现高帧率和低延迟。

摘要： 本发明公开了一种移动物体位置跟踪平台、跟踪装置及跟踪方法，其跟踪装置包括底盘，底盘上设有轮子，还包括：可旋转连接在底盘上并用于击打移动物体的击打部件、用于实现击打部件在底盘上纵向移动纵移部件、用于实现击打部件在底盘上横向移动横移部件、用于测量平台当前的位置坐标的码盘陀螺仪系统以及主控系统，用于控制平台移动到目标位置坐标。本发明所述跟踪装置能够实现大范围的快速移动，进行粗跟踪，再通过主控系统控制纵移部件或/和横移部件对击打部件进行精调，实现精确跟踪；该跟踪方法适用于如羽毛球、乒乓球、网球、毽球等移动物体跟踪与击打，能够增大机器人接球范围，保证了接球或击打精度，实现了高精度跟踪移动物体位置的功能。

摘要： 本发明的基于位置跟踪器的情况识别信息的位置跟踪服务提供方法，根据位置跟踪器的情况识别信息分为紧急情况和平时状态并改变通信方式传输信号，在平时状态下通过低功耗通信方式降低功耗，在紧急情况下使用足够的功耗通信方式安全地应对紧急情况。

摘要： 本发明公开了一种三棱台光电式太阳位置跟踪传感器及太阳位置跟踪方法，传感器包括粗跟踪装置、精跟踪装置和可编程控制器；粗跟踪装置包括三个光电传感器、传感器安装座及安装底座，所述的传感器安装座呈三棱台形，传感器安装座的侧面上分别设有一个光电传感器，传感器安装座固定安装在安装底座上；传感器安装座的顶面上设有安装定位孔，精跟踪装置内嵌入粗跟踪装置安装定位孔中；可编程控制器分别与粗跟踪装置的三个光电传感器和精跟踪装置的感光装置连接。本发明有粗、精两级跟踪方式，具有追踪视角广、精度更高、结构简单且安装方便等优点；本发明可以通过可编程控制器对粗、精两级跟踪实时数据进行调控，有效地提高太阳跟踪控制精度。

摘要： 本公开涉及具有内‑外位置跟踪、用户身体跟踪和环境跟踪的用于虚拟现实和混合现实的头戴式显示器。公开了一种头戴式显示器系统连同用于针对虚拟或混合现实来执行准确和自动的内‑外位置跟踪、用户身体跟踪和环境跟踪的相关联的技术。该系统使用计算机视觉方法和来自多个传感器的数据融合来实现实时跟踪。通过对HMD本身执行处理的一部分来实现高帧率和低延迟。

摘要： 本发明公开了一种头戴式显示器系统连同用于针对虚拟或混合现实来执行准确和自动的内‑外位置跟踪、用户身体跟踪和环境跟踪的相关联的技术。该系统使用计算机视觉方法和来自多个传感器的数据融合来实现实时跟踪。通过对HMD本身执行处理的一部分来实现高帧率和低延迟。

摘要： 本发明公开了一种移动物体位置跟踪平台、跟踪装置及跟踪方法，其跟踪装置包括底盘，底盘上设有轮子，还包括：可旋转连接在底盘上并用于击打移动物体的击打部件、用于实现击打部件在底盘上纵向移动纵移部件、用于实现击打部件在底盘上横向移动横移部件、用于测量平台当前的位置坐标的码盘陀螺仪系统以及主控系统，用于控制平台移动到目标位置坐标。本发明所述跟踪装置能够实现大范围的快速移动，进行粗跟踪，再通过主控系统控制纵移部件或/和横移部件对击打部件进行精调，实现精确跟踪；该跟踪方法适用于如羽毛球、乒乓球、网球、毽球等移动物体跟踪与击打，能够增大机器人接球范围，保证了接球或击打精度，实现了高精度跟踪移动物体位置的功能。