舱外航天服手臂逆运动学算法研究

摘要

介绍了三自由度舱内航天服手臂逆运动学计算所采用的查表法,分析了将其直接扩展应用于五自由度舱外服手臂逆运动学计算时面临的问题.从算法原理、内存占用量和计算量三方面进行改进,提出了一种适用于五自由度舱外服手臂逆运动学计算的查表法.最后通过图形工作站验证,所提出的查表法计算精度高,而内存占用量和计算量为改进前的几十分之一,完全满足测试系统的要求,证明了算法的有效性.