关节型模块化机器人构型及运动学研究

摘要

分析了模块化机器人模块划分与重构的关系,总结了模块的划分原则.对关节型机器人进行了模块化分,建立了含有五种单元模块的模块库,并对其可实现构型进行了拓扑分析.提出了一种新的坐标系建立方法,基于旋量理论和指数积公式推导出了每个单元模块的变换矩阵,得出了适用于关节型机器人构型变化的正运动学方程.最后通过实例验证了拓扑构型分析及运动学算法的正确性.