两栖复合腿机器人运动仿真及能耗分析

摘要

对水陆两栖复合腿机器人进行运动仿真及能耗分析.设计一种弧形腿与桨结合的两栖六足机器人,研究其地面三角步态行走机制,提取腿部转动关节运动模型.分析机器人能源消耗组成部分,简化得到其单周期能耗计算模型.构建9种不同腿长参数的机器人三维模型,在ADAMS软件中设置规划的转动关节轨迹,实现运动仿真.提取仿真后的电机力矩,计算一周期的能耗并进行分析.结果表明:适当减小机器人腿长参数可提高能源利用效率,这对提升腿式机器人整体性能具有一定的参考意义.