基于差分进化算法优化车辆非线性液压悬架双环PID控制研究

摘要

车辆行驶经过障碍物时,容易造成悬架振动幅度较大,影响车辆运动的稳定性和舒适度.对此,创建了车辆液压悬架简图模型,根据牛顿定律推导出非线性控制方程式.采用双动液压系统驱动车辆悬架机构,给出了液压驱动控制方程式.构造优化目标函数,采用差分进化算法优化PID控制的内环和外环参数,给出了车辆液压悬架优化控制流程.将优化控制参数和初始运动参数导入到MATLAB软件中进行仿真,输出轮胎行程、 悬架行程及车身加速度仿真曲线.仿真曲线表明:在受到路面正弦曲线障碍物干扰时,优化后的车辆液压悬架控制系统,不仅响应控制时间短,而且轮胎行程、 悬架行程及车身加速度峰值较小、 整体波动幅度较小.车辆液压悬架参数采用差分进化算法优化PID控制,能够降低路面干扰物造成的振动幅度,有利于保持车辆行驶的稳定性.