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TPT-2PTT并联机床奇异性及平稳性研究

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摘要

提出了一种新型的TPT-2PTT三平移自由度并联机床构型.在运动学正、逆解的基础上,对雅可比矩阵及速度进行了研究,分析了机构的奇异性及平稳性.研究结果表明:该机构具有运动平稳、不存在奇异点、易于控制等优点.

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来源
《机床与液压》 |2003年第2期|23-24|共2页
作者
李兴山; 孙奕澎; 陈旭; 蔡光起;
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作者单位

东北大学机械工程与自动化学院,沈阳,110004;

东北大学机械工程与自动化学院,沈阳,110004;

东北大学机械工程与自动化学院,沈阳,110004;

东北大学机械工程与自动化学院,沈阳,110004;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
并联机床; 奇异性; 平稳性;

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专利

1. 3-TPT并联机床奇异性及平稳性研究 [J] . 王传强 ,赵恒华 . 组合机床与自动化加工技术 . 2010,第10期
2. 机床低速运动平稳性及爬行机理研究 [C] . 郭建平 . 第二届全国青年摩擦学学术会议 . 1993
3. 超精密机床气浮导轨运行平稳性及相关车削工艺实验研究 [A] . 洪明祥 . 2012

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