6R串联机器人雅可比矩阵求解和速度仿真

焦恩璋; 陈美宏

首页> 中文期刊> 《机床与液压》 >6R串联机器人雅可比矩阵求解和速度仿真

6R串联机器人雅可比矩阵求解和速度仿真

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

为分析研究6R串联机器人两种速度的相互映射关系,用D-H坐标系方法建立机器人各杆件坐标系,然后用微分变换法建立6R串联机器人的通用雅可比矩阵.在构建和求解其雅可比矩阵的基础上,开发一个6R串联机器人雅可比计算器.并以某公司的UP6机器人为例,通过速度仿真实现了UP6机器人数学模型和仿真模型的相互验证,为在操作空间直观地规划机器人作业路径提供了方便.

著录项

来源
《机床与液压》 |2010年第9期|110-113|共4页
作者
焦恩璋; 陈美宏;
展开▼
作者单位

南京林业大学机电学院,江苏南京,210037;

南京林业大学机电学院,江苏南京,210037;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
雅可比; 规划; 操作空间; 关节空间; 仿真;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 6R机器人逆运动学求解与运动轨迹仿真 [J] . 韩兴国 ,殷鸣 ,刘晓刚 . 四川大学学报（工程科学版） . 2015,第006期
2. 基于螺旋理论的6R串联工业机器人奇异位形分析 [J] . 李丽 ,房立金 ,王国勋 . 组合机床与自动化加工技术 . 2017,第012期
3. 倍四元数在6R串联机器人逆解中的应用 [J] . 葛小川 ,郑飂默 ,吴纯赟 . 组合机床与自动化加工技术 . 2016,第012期
4. 基于新旋量子问题改进一类6R串联机器人逆解算法 [J] . 孙恒辉 ,赵爱武 ,李达 . 机械工程学报 . 2016,第1期
5. 几何的6R串联型焊接机器人运动学逆解算法 [J] . 刘晓刚 ,陶凤荣 . 机械设计与制造 . 2015,第002期
6. 机器人操作手速度雅可比矩阵及其逆矩阵的一种简便算法 [C] . 郑晓鹰 . 首届全国机器人学术讨论会 . 1987
7. 6R串联工业机器人轨迹规划算法研究与实现 [A] . 谷涛涛 . 2018

6R串联机器人雅可比矩阵求解和速度仿真

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅