基于模糊控制的智能移动机器人最优避障路线生成系统

摘要

为了提高智能移动机器人不同障碍物条件下的避障效果,基于模糊控制设计智能移动机器人最优避障路线生成系统。利用超声波传感器与红外传感器,通过传感器模块判定机器人的位置与速度,设计三轴运动控制卡作为驱动模块;引入模糊控制,将准确数值转换为模糊语言,并利用三角形隶属函数去除无效质点,以障碍物的斥力控制机器人的行进方向和速度,从而生成智能移动机器人最优避障路线。实验结果表明:不同障碍物体积形状以及不同起止点情况下,智能移动机器人都能够有效选择最佳路线前进,且平均耗时为11.15 ms,平均路线长度为18.63 m,整体表现较为优越。