基于改进PID控制的悬架机器人路径跟踪节能仿真研究

摘要

悬架机器人沿着规划路径运动过程中能量消耗较大,造成能源浪费.绘制了移动悬架机器人简图,给出悬架机器人的动力学方程和能量消耗方程.采用遗传算法对传统PID控制器控制参数进行优化,给出了在线调整流程图.运用MATLAB软件对优化了PID控制器的悬架机器人能量消耗进行仿真验证,并与优化前进行对比分析,结果表明:沿着相同路径运动,采用优化后的PID控制器,悬架机器人的运动路径较短,能够显著降低能量消耗.