机器人焊接挖掘机动臂的离线模拟及焊接质量优化

摘要

为了解决挖掘机承受载荷最多的动臂在焊接时质量不稳定与焊接参数的选择问题,以焊接机器人焊接挖掘机动臂的工作过程为研究对象,利用SolidWorks软件对挖掘机动臂结构进行三维建模,导入RobotStudio中对焊接过程进行离线编程.在离线编程过程中解决了机器人自主编程时关节运动超出范围和遇到奇点的问题,同时避免了机器人和工件产生干涉.随后利用Simu-fact.welding对焊接过程中不同的焊接指令进行焊接质量优化,对焊接电流、焊接电压等焊接参数进行对比分析之后,获得的熔池形状更加合理、焊缝与焊深皆满足要求且焊接质量更高的焊接参数,得到了一套完整的挖掘机动臂的焊接仿真方案,为实际生产提供了参考.