折弯单元折弯机器人跟随折弯运动模型研究

摘要

在折弯单元中,折弯机器人需要精确跟随折弯机的折弯进给速度和轨迹,跟随误差将影响折弯精度和折弯变形过程.简要介绍了折弯单元折弯机器人的工作过程,分析了折弯单元机器人和折弯机的结构原理,建立了折弯机器人跟随折弯运动学模型,经MATLAB仿真验证了模型的正确性和准确性.试验表明,该模型可以精确跟随折弯加工轨迹,机器人和折弯机同步误差小,能提高折弯精度和加工效率.