一种解耦球面并联机构的构型与尺寸设计

摘要

给出了一种三支链二自由度解耦球面并联机构，并对该并联机构的构型和运动自由度进行了分析，同时，基于平面四杆机构的原理提出了一种新的设计该并联机构支链尺寸的简便方法。通过对机构运动特点的分析，给出了并联机构在给定工作空间内的无干涉构型。利用ADAMs软件仿真，验证了该机构的可行性。