一种零耦合度且运动解耦的球面并联机构

摘要

一种零耦合度且运动解耦的球面并联机构，包含动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的一条无约束支链S33‑P32‑S31、一条包含6个转动副的混合支链，这条混合支链的约束度为零，它包含由轴线相交于一点(o)的5个转动副组成的一个回路(R11‑R12‑R23‑R22‑R21)，并在回路输出构件(2)上串联一个与转动副一(R23)共轴线的转动副二(R13)；同时，转动副二(R13)连接动平台(1)的一端，动平台(1)的另一端与无约束支链的一个球副(S33)连接，这种拓扑结构及几何约束保证了该机构的耦合度为零，且结构简单、制造容易。