基于激光雷达的卡尔曼滤波目标状态跟踪

摘要

文章介绍了在智能驾驶汽车研究中,应用激光雷达作为车载传感器感知车辆四周目标物体,获取目标物体的运动状态信息,并预测目标物体的运动轨迹时,利用卡尔曼滤波算法的控制思想,根据目标物体上一时刻的位置和运动状态,来预测当前时刻的位置和运动状态,并通过加权处理后得到当前的位置和运动状态。