非线性系统开闭环PI型迭代学习控制的鲁棒性

摘要

对于完成重复轨迹跟踪任务的系统 ,迭代学习控制是一种能有效地改进其跟踪性能的技术 .研究并给出了一类非线性系统开闭环 PI型迭代学习控制的鲁棒条件 ,证明了系统在状态干扰、输出干扰和初态干扰有界的情况下跟踪误差有界收敛 ,在所有干扰渐近重复的情况下可以完全地跟踪给定的期望轨迹 .从鲁棒条件式看出 ,迭代学习控制的鲁棒性与学习控制律中的积分系数无关 .