智能车辆避障路径规划与轨迹跟踪控制

摘要

基于模型预测控制算法,设计一种集成避障路径规划与轨迹跟踪控制器,该控制器采用分层结构,上层主要进行局部避障轨迹规划,下层主要进行轨迹跟踪控制,同时,基于CarSim/Simulink搭建仿真验证平台,设定高低附路面工况,进行仿真试验,结果显示:所设计的控制器具有较强的鲁棒性,能有效进行避障与路径跟踪.