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多臂抓取工件的受力分析

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摘要

基于机械臂与工件的硬点和软指两种接触方式 ,对工件的受力进行分析 ,建立臂与工件保持接触应满足的约束条件 ;通过臂动力学方程和关节广义驱动力约束 ,给出多臂协调抓持力不等式约束 ;并对抓持力的分配进行初步讨论 .

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来源
《信阳师范学院学报：自然科学版》|2000年第4期|408-408|共1页
作者
张士刚; 陈安军;
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作者单位

信阳广播电视大学;

信阳师范学院应用物理系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
多臂机器人; 受力分析; 约束; 抓持力; 力分配; 机械臂;
入库时间 2022-08-20 16:39:33

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