Linux平台下的无线视频寻迹小车

摘要

为研究如何缩小自动寻迹小车的在指定路线上的偏差率问题,采用基于Linux平台下的嵌入式操作系统和无线视频处理相结合的方法.主控单元用2块飞凌公司的32位ARM11系列的S3C6410处理器分别作为服务器和小车的客户端;路径识别单元采用CMOS数字摄像头OV9650进行摄像,通过图像处理单元提取路径信息;驱动控制单元采用SGS公司的L298N芯片.结果表明,通过模糊PID控制算法对舵机转向和速度进行控制,能较好实现小车按预定路线平滑寻迹.为避免Wi-Fi传输信号不好或者说数据量过大,出现严重丢包现象,Wi-Fi传输协议上选择基于数据流式传输数据的TCP协议.经过反复测试,系统路径识别性能良好,运行比较稳定.