周期性机械系统误差的内模控制研究

摘要

根据内模控制原理,针对以正弦规律变化的机械系统误差,设计了一种改进的内模控制器,并用于滚齿运动误差的计算机补偿控制中,以取代常规的比例积分微分调节器.在对滚齿运动误差来源进行分析的基础上,建立起滚齿工作台转角误差的数学模型,借助于Matlab软件平台,对模型准确和有误差的情况进行了仿真实验.仿真和实际应用结果表明,改进的内模控制器能使滚齿机工作台的转角输出准确地跟踪计算机补偿输入,因此有效地消除了滚齿运动误差,使系统对设计时的建模误差具有较强的鲁棒性.