柔性机械臂振动的反馈控制及数值模拟

摘要

探讨了梢端带刚体的柔性机械臂系统的动力学模型,对它存在的解耦的弯曲振动和扭转振动设计了一种形式简单的反馈控制律,用两个控制电机实现抑振和目标定位.使用Hilbert空间讨论系统特征值问题.在有限维近似模态分析基础上进行数值分析与模拟,得到系统弯曲振动、扭转振动的抑振控制效果曲线图.模拟结果与他人的试验结果比较,证实了所提出的控制律在削减振幅和快速抑振方面的有效性.