具有触滑觉功能的肌电假手

摘要

研制了一种可以感知触滑觉的智能假手。传感器采用有机压电(PVDF)材料为敏感元件,在传感器外表面贴有点阵状结构的橡胶表皮。当假手接触到物体时,传感器产生一个阶跃响应;当物体滑动时,导致点阵状结构表皮振动,产生交变的滑动响应信号。这样传感器可以检测并判断出触觉和滑觉信号。这种利用交变压电信号来判断滑动的方法,简单易行,反馈实时性高。实验表明,安装有这种传感器的假手可以安全地握取易碎或者比较柔软的物体,克服了传统假手的弊端,提高了仿生性能。