解决奇异问题的机器人工作空间控制方案

摘要

本文考虑到机械手的不确定因素主要来源于负载这一特点,得出了一个适合于机器人工作空间控制的动力学形式,基于这一动力学形式提出了一种变目标控制方案。它是一个具有全工作空间操作能力的负载自适应控制律,解决了奇异问题给工作空间直接控制带来的困扰,并指出当加速度可测时,控制律中可完全避免逆运动学运算。