室内智能无人清扫机的设计研究

摘要

该文基于激光雷达定位、轮速传感技术及摄像装置,从机械结构和控制系统两方面对传统清扫机进行改进设计.控制系统中采用D-S理论和PID控制方法对无人清扫机的速度、制动、转向进行控制,搭配改进后的机械结构使无人清扫机与传统清扫机相比,具备自主路径规划、自主定位与地图构建、自主避障等功能.