基于一种改进A^(*)算法的智能轮椅路径规划研究

摘要

为了解决A^(*)算法在路径搜寻中寻求更短路径而牺牲路径平滑度的问题,对A^(*)算法进行改进,用于智能轮椅的路径规划.在A^(*)代价函数值对路径曲线影响分析的基础上,引入人工势场法改进A^(*)算法,构成了新的代价函数.运用Webots仿真平台搭建家居场景,利用改进的A^(*)算法开发运动控制程序,仿真智能轮椅的室内移动.仿真实验验证了智能轮椅在室内环境中的避障功能,将改进的A^(*)算法应用于智能轮椅路径规划,可以减少路径的拐点,使转弯半径更小,路径更平滑,实现了在室内环境中从起始点到目标点的移动和动态避障.