基于双向 A￣* 算法的自主车全局路径规划

摘要

本文采用Ｑ－Ｍ法寻找素蕴涵（ｐｒｉｍｅｉｍｐｌｉｃａｎｔｓ）的思想构造连通图．在此基础上，提出了使用双向Ａ＊算法搜寻连通图中的最优节点路径，提出了超前尽可能多个节点的思想用于规划实际几何路径．仿真研究表明，本文方法计算简单，规划的路径可以达到或接近最优路径．