卡尔曼滤波在履带式消防机器人GPS定位中的应用

摘要

履带式消防机器人在工作过程中会根据自身的定位来实现自主导航、路径规划和地图构建.针对卫星定位信息误差形成的原因以及对定位的影响,在对误差分析的基础上提出了一种误差处理的数学模型,采用卡尔曼滤波的方法对误差进行处理.结果表明,该方法有效限制了GPS定位中存在的误差,提高了定位精度.