消除模型误差的卡尔曼滤波在GPS定位中的应用研究

摘要

设计了卡尔曼滤波器用于消除GPS测量中由于设备自身产生的热噪声,提出了一种消除模型误差的自适应卡尔曼滤波与GPS单点定位结合的方法。该方法通过引入虚拟噪声设计针对未知事变噪声统计系统的卡尔曼自适应滤波器器,结合GPS单点定位测量数据,消除误差模型,剔除了野值,实现了精准定位。研究结果表明,自适应卡尔曼滤波在机动车辆定位中具有极好的消除误差效果,消除误差效果比一般卡尔曼滤波器提高了34%;提升了GPS系统移动状态下的适应性,具有重要的工程应用价值。