解决机器人奇异性问题的新型控制方法

摘要

提出了一种求解六关节机器人奇异形问题的系统方法.本方法通过判断奇异位形时线性相关的关节轴线和操作空间的不可行运动,对相应Jacobian矩阵进行降秩处理,使机器人在奇异点附近仍能获得精确的轨迹控制.最后,使用上述方法对P UMA机器人做了实例分析,结果证明了该方法的有效性.