机器人奇异形位分析及协调控制方法

摘要

把 6R机器人奇异形位分为边界奇异、内部奇异、结构边界奇异和腕部奇异 ,分析了这些奇异形位的形成条件 ,并对每一种奇异进行了计算机仿真 .在深入分析奇异边界构成的基础上 ,给出了内部奇异直观的计算机图形仿真结果 ,克服了以往笼统而欠实用描述方法的不足 .通过分析 J-1( J为 Jacobian矩阵 )