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双三角并联机器人精度综合

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摘要

针对双三角并联机器人的特点,采用位置反解直接求导的方法,建立了包括全部结构参数误差和主轴端位姿的精度综合模型.引入影响因子加权法完成了并联机器人位姿的精度综合.并结合实例给出了综合后所获得的各铰链点及杆长的公差值,为此类并联机器人结构的精度设计提供了一条有效的途径.

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来源
《测试技术学报》|2004年第z6期|199-202|共4页
作者
洪林; 赵新华; 张策;
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作者单位

天津理工学院,天津,300191;

天津大学机械工程学院,天津,300072;

天津理工学院,天津,300191;

天津大学机械工程学院,天津,300072;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
并联机器人; 精度综合; 位姿误差;
入库时间 2022-08-17 16:29:44

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