并联双三角机构精度分析

摘要

并联双三角机构是Stewart平台的一种特殊型式.由于其结构的特点,直接精确测量该机构的结构误差有一定困难.文中采用一种有效的误差正解分析方法, 分析包含球铰、驱动杆长在内的全部结构参数误差以及平台半径的变化对主轴端位姿误差的影响.应用这种误差正解方法可定量地确定结构参数设计精度,并能找出特定位姿下的敏感结构参数.为这类并联机器人的设计、制造及装配提供了一种有效的途径.