外骨骼机器人手指的鲁棒跟踪控制

摘要

基于外骨骼机器人手指系统的动力学模型,提出了机器人鲁棒μ控制器的设计方法.分析了系统模型的不确定性,将负载动力学作为系统的反馈不确定,建立了合理的被控对象标称模型.基于高速DSP实现鲁棒控制器的数字化,在μ控制器的设计和数字实现过程中考虑了机器人系统的计算延时.通过实验评估采样延时对机器人控制器鲁棒性能的影响.实验结果表明,μ控制器能够抑制干扰和模型不确定性对机器人系统的影响,具有很好的鲁棒稳定性和鲁棒性能.