带延时关节型云机器人内模控制器设计及应用

摘要

以关节型云机器人为基础,以云控制中的大延时时间问题为核心,以内模控制为手段,开展大时延背景下关节型云机器人的抗扰动内模控制策略的研究;运用抗干扰内模控制原理,解决关节型云机器人在外界干扰和模型不精确情况下的轨迹跟踪问题;在对云控制网络时延特性分析的基础上,将鲁棒控制方法应用到云控制系统中,给出了时延控制算法,解决了网络时延的无界、丢包、乱序等问题.