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6DOF并联机床的运动学解耦

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如何解决6DOF并联机床的强耦合,一直是6DOF并联机床伺服控制上的一个难题.为此,在对Jacobian矩阵进行改造的基础上,提出了一种新的解耦方法,得到了准对解耦矩阵,实现了对6DOF并联机床的平均和转动之间的解耦.

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来源
《沈阳工业大学学报》 |2001年第5期|395-398|共4页
作者
刘洋; 郭庆鼎;
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作者单位

沈阳工业大学电气工程学院,;

沈阳工业大学电气工程学院,;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP271.2;
关键词
6DOF并联机床; 运动学逆解; 解耦;

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