基于视觉的自动寻迹智能车系统设计与实现

摘要

以全国大学生智能汽车比赛为背景,设计一种在专门赛道上自动行驶的智能车控制系统,能够在遵守大赛的一系列规则下,最短时间内跑完全程并不脱离跑道.本系统以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128为控制核心,提出一种基于模糊预瞄跟踪控制算法.以模拟人类驾车的方式,根据不同赛道情况,通过模糊预瞄器在线调节预瞄距离,并通过判断预瞄点位置来调节速度和转向角度.该方法使智能车系统达到要求的稳定性及快速性.实际运行结果表明,该系统具有较好的稳定性和鲁棒性.