机载三轴云台的ESO_LQR复合控制方法

摘要

针对机载三轴云台在工作时受多种复杂情况干扰的影响,传统的线性二次型调节器(LQR)可能无法快速隔离扰动从而导致系统鲁棒性变差的问题,提出扩张状态观测器(ESO)_LQR复合控制策略,通过ESO实时观测估计云台电机转轴上的非线性扰动并对其进行补偿以提高LQR姿态角控制器的鲁棒性,提高了机载三轴云台系统的控制品质。通过仿真验证了该方法可以有效克服无人机机动及云台内部控制器耦合带来的力矩干扰,有效提高了系统的控制质量。