一种三轴云台伺服电机的神经网络与自抗扰的复合控制方法

摘要

本发明公开了一种三轴云台伺服电机的神经网络与自抗扰的复合控制方法，其特征在于，包括如下步骤；1）建立含Stribeck摩擦模型的三轴云台内框伺服系统动力学方程：2）针对步骤1）所建立的动力学方程设计自抗扰控制器；3）设计RBF神经网络与自抗扰控制器相结合，构成RBF神经网络自抗扰监督控制器。这种方法能在非线性系统上实现更好响应速度和控制精度，不仅可以确保控制系统的稳定性和鲁棒性，神经网络的引入能提高系统的自适应能力，在满足控制性能的要求下，该方法能适应的被控对象范围更大。