平行四边形可变形履带机器人运动学分析

摘要

为适应灾难救援环境,设计了一种平行四边形变形履带机器人VPTMR（Variable Parallelogram Tracked Mobile Robot）,该机器人具有良好的越障能力。针对VPTMR跨越台阶过程的动作进行了分析与规划,对越障过程中的分阶段建立了运动学模型,分析了机器人在越障过程中整体质心位置与摆臂角的变化规律;为了使机器人在跨越台阶的过程中的质心保持最低,对VPTMR越障的动作姿态进行优化,将摆臂角的规划曲线进行拟合,并对比分析了优化前后的结果,为后续的动力学分析打下基础;实验结果表明了动作规划的正确性和姿态优化的有效性。